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第106节（第1页）
“嗯呢。”杜诗怡点头。
她想了想：“你以前接触过智能车比赛吗？”
无人驾驶近年来成为人工智能方向的热门领域，各类赛事应运而生，有企业和研究机构参加的社会挑战赛，也有院校之间进行比拼的大学生竞赛。但是相较于acm、ctf等老牌计算机竞赛，它起步较晚，流行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。
沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说流程上听学长提过一点吧……”
“比如？”
“呃，比如准备工作大概是分为三块：首先做打板焊接，所有传感器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？”
沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。
“好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！”
啊，什么愉快？
沈昌宏顿时慌乱：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际操作根本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又根本不像acm那样有通用教程书，全靠大家自己找资料，那些东西太抽象了，能看懂的人特别少……”
他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，根本就是抓瞎啊！
得知这回竟然跟杜诗怡一组，惊喜当然是特别惊喜的，可是天哪，也真是怕拖她后腿……
结果没想到杜诗怡问：“你想要什么资料？”
沈昌宏迟疑：“就比如……要做机械结构设计的话，不是得先了解一堆汽车制造的知识吗？主销后倾角，车轮外倾角，还有前束什么的……网上说的一个比一个绕，我就没见过能给人讲明白的……”
杜诗怡低头翻翻电脑里的文件夹，发过去一个文档：“这个？”
沈昌宏：？
他下意识地下载接收，带着惊疑点进去看。只见那文档标题为《智能车02·机械物理》，第一章就是主销后倾角，而且一上来就啪啪放了两张受力分析图，下面开始详细讲述：
“力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”
这是大学物理的知识，属于高阶力学的基础，专业无关的学生直到毕业都不用见到，专业相关的学生在大一就要学习。沈昌宏作为苦逼的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。
他继续往下看分析：
“主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。”
“而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。”
“回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。”
“关键是增大力臂。”
“主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。”
“摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长度就是力臂的大小。”
“所以，当主销有后倾角，中轴线倾斜于地面，相当于时针指向5、7或8。此时，从数字6向时针可以作垂线，力臂长度大于零。而当主销没有后倾角，中轴线垂直于地面，相当于时针指向6。此时，从数字6往时针无法作垂线，力臂大小为零，则，力矩为零。”
沈昌宏：对啊！
m=f·l，l都为零了，m可不得为零嘛！
为了不让l为零，从表盘数字6向时针就必须能作垂线。
所以，时针不能指向6。
所以，必须设计倾斜角。
——该倾斜角学名：主销后倾角。
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